O Cortejo Histórico e Etnográfico foi realizado em Serpa pela primeira vez em 1979, organizado pela Comissão de Festas da altura, e pretendia representar quadros locais, mostrando a história, a etnografia e o património construído.
Organizado atualmente pela autarquia, começa a ser preparado com meses de antecedência, período necessário para a montagem e pintura dos carros, a construção de novos quadros, a preparação dos trajes, o empréstimo das viaturas por particulares, entre outros.
Com cerca de 700 participantes, entre figurantes, motoristas e equipa de trabalho, é parte importante nas festas de Serpa, chamariz de visitantes e orgulho de quem o organiza.
O Cortejo Histórico de Serpa realiza-se há já quatro décadas, sempre no domingo de Páscoa.